Üye Girişi
Bağlan Google+ ile Bağlan Facebook ile Bağlan
Yeni Kayıt
Tüm Forumlar
  • Tüm Forumlar
  • Donanım / Hardware
  • Elektronik ve Mekanik
  • Arduino
  • Bu Konuda
Şimdi Ara

Arduino ile Drone X Y Z Kordinat Tespiti

Sıcak Fırsatlarda Tıklananlar
Editörün Seçtiği Fırsatlar
Daha Fazla
Bu Konudaki Kullanıcılar: Daha Az
2 Misafir (1 Mobil) - 1 Masaüstü, 1 Mobil
5 sn
10
Cevap
0
Favori
880
Tıklama
Daha Fazla
İstatistik
  • Konu İstatistikleri Yükleniyor
Konuya Özel
0 oy
Öne Çıkar
Cevapla
Sayfa: 1
Giriş
Mesaj
  • Arkadaşlar merhaba bir drone yapacağız ve bu drone da katedilen mesafeyi x y z olarak almak istiyoruz. Misal ileriye gitti mi X artarken, sağa gitti mi Y artsın ve aşağı yukarı yaptığında da Z inip artsın gibi. İvme ölçer ile yön tayini yapılabiliyor ama sonuçta drone da ki motorların gücüne de bağlı bir durum var yani sadece hangi yöne gittiğini değil, o yönde giderken misal 1 sn'ye de ne kadar mesafe kat ettiğini bulmak ve bunu kordinat olarak kullanmak istiyoruz. Bunu nasıl yapabiliriz, yol yordam gösterecek var mı?



  • Bir eksen için;

    İvme ölçerden sabit peryotlarda ölçüm alınız (örneğin 100ms,500ms veya 1sn peryotlarla sensör tepkisine göre en uygun peryodu deneme yanılma ile tespit ediniz)
    Herhangi bir andaki hız formülü
    Vx = Vo + a.t
    Vx: t anındaki hesaplan hız
    Vo: Bir önceki ölçülen hız (pistdeyken 0 kabul edebilirsiniz)
    a: ivme
    t: zaman

    Hızı hesapladığımıza göre bir sonraki ivme ölçümünde bu değeri kullanarak toplam yer değiştirmeyi hesaplayabiliriz.

    x = Vx t + 1/2 a . t2

    x: yer değiştirme
    Vx: bir önceki ölçümde hesaplanan hız
    a: ivme
    t: zaman


    Bu şekilde hesaplama ile yapılan işlem yaklaşık sonuçlar verecektir, hassas ve tekrarlanabilir değerler üretmesi beklenmemelidir.
  • rafet32 kullanıcısına yanıt
    Hocam burada ki hassasiyet nasıl bir büyüklük olabilir bir fikriniz var mı? Biz burada cm ve ya mm cinsinden hareketi tespit edebilir miyiz? Bu arada çok teşekkür ederim çok açıklayıcı olmuş.
  • Bu ölçüm sistemi ile cm özelliklede mm seviyesindeki bir hassasiyete inebileceğinizi ve bu hassasiyeti diğer hareketlerde tekrarlayabileceğinizi tahmin etmiyorum.

    Örneğin İleri yönde 50cm gittikden sonra geri yönde 50cm hareket yaptığında başladığı noktaya +- belirli bir hata payı ile dönecektir, bir sonraki hareketlerde bu hatalar toplanarak koordinat sisteminize yansıyacaktır. (Pratik uygulamada ve uçuş rotalarına bağlı olarak hataların toplamı, toplam hata miktarını azaltmaya yönelik sonuçlarda üretebilir. Hatalar hep pozitif veya negatif kısımda oluşarak toplam hata miktarınıda artırabilir. Kesin ve tekrarlanabilir sonuçlar beklemeyiniz.)

    Hassasiyet ivme ölçerden veri ölçme peryoduna ve peryodun tekrarlanabilirliğine bağlı olarak iyileştirilebilir.
    Ölçüm peryodunun 100ms olduğunu kabul edelim. birinci ölçümü yaptık, bu esnada kullandığımız mikrokontrolörün yaptığı yapacağı diğer işlerde olacaktır. 2. ölçüm yine 100ms sonra yapılmalıdır. 99,99ms veya 100,01ms gibi zaman sapmaları olursa, formuldeki "t" değişkeni değeri hatalı şekilde hesaplamalara dahil olacaktır.

    Sonuçların ne kadar iyileştirilebileceği pratik olarak denemeler yapmaktadan geçiyor.



    < Bu mesaj bu kişi tarafından değiştirildi rafet32 -- 30 Temmuz 2019; 8:58:8 >




  • rafet32 kullanıcısına yanıt
    İlgi ve alakanız için teşekkür ederim.

    < Bu ileti DH mobil uygulamasından atıldı >
  • Gps ile daha saglikli veri elde edersiniz.

    < Bu ileti mobil sürüm kullanılarak atıldı >
  • quote:

    Orijinalden alıntı: Xulavi

    Gps ile daha saglikli veri elde edersiniz.
    Öncelikle cevabınız için teşekkür ederim fakat GPS hakkında farklı düşüncelerim var. Biz bu koordinat sistemini inşaa ederek aslında küçük alanlarda Drone ile hassas bir kontrol sağlamak istiyoruz. Sanırım GPS daha çok Drone'nun harita ölçeklerinde nerede olduğunu gösterme konusunda fayda sağlayacaktır. Bize daha hassas değerler sağlayacak yöntemler lazım. Eğer diyorsaniz ki bunu GPS ile de sağlayabilirsiniz, yönlendirebileceğiniz kaynaklar mevcut mu?
  • Drone özel bir oda içerisinde uçacaksa farklı bir yöntem kullanabilirsiniz. Drone üzerine yerleştirilen kamera, oda duvarlarındaki işaretlere göre kesin kordinat tayini yapabilir. Bunun için çizgi izleyen robottaki sistemi kullanabilirsiniz. Fakat odanın tüm duvarları işaretlenmeli ki sistem çalışsın.

    Onun haricinde ivmeölçer kullanarak yapacağınız sistem istediğiniz kadar hassas olmayacaktır.

    < Bu ileti mini sürüm kullanılarak atıldı >
  • quote:

    Orijinalden alıntı: zwanzig

    Drone özel bir oda içerisinde uçacaksa farklı bir yöntem kullanabilirsiniz. Drone üzerine yerleştirilen kamera, oda duvarlarındaki işaretlere göre kesin kordinat tayini yapabilir. Bunun için çizgi izleyen robottaki sistemi kullanabilirsiniz. Fakat odanın tüm duvarları işaretlenmeli ki sistem çalışsın.

    Onun haricinde ivmeölçer kullanarak yapacağınız sistem istediğiniz kadar hassas olmayacaktır.
    Bu yöntemde her ne kadar işimize yarayacak gibi görünse de pek kullanışlı değil bizim açımızdan. İvmeölçer üzerine yoğunlaştık. Birkaç yüksek lisans tezi inceledim bu konuda ve hata payını azaltacak bazı işlemlerden bahsediliyor. Denemelerimiz sırasında tez de belirtilen esasları da dikkate alıp ilerlemeye çalışacağız. Maksadımız Drone'un bir ev içerisinde hangi odada hangi konumda olduğunu az buçuk bilmesi, bunun içinde kordinaat sistemi kullanalım dedik. Sanırım ivmeölçer hata payıda olsa bu şekilde işimize yarayacak. Bu arada tezi bırakıyorum ek dosya olarak;
    docplayer.biz.tr
    BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ İVMEÖLÇER SİNYALLERİNİN İLERİ YÖNTEMLERLE ANALİZİ DUYGU PINAR - PDF
    https://docplayer.biz.tr/57278678-Baskent-universitesi-fen-bilimleri-enstitusu-ivmeolcer-sinyallerinin-ileri-yontemlerle-analizi-duygu-pinar.html




    • 
Sayfa: 1

Benzer içerikler

- x
Bildirim
mesajınız kopyalandı (ctrl+v) yapıştırmak istediğiniz yere yapıştırabilirsiniz.
Hizmet kalitesi için çerezleri kullanabiliriz. DH’ye girerek kullanım izni vermiş sayılırsınız.
Anladım Veri Politikamız