ForceFeedback'li Direksiyon Seti Yapımı

Herkese merhaba.

Daha önce açtığım "Realistik Direksiyon Seti Yapımı" adlı konudan beni hatırlayanlar olacaktır. O seti emekliye ayırıp yeni bir versiyonunu yaptım. Genel olarak performansı iyi. Arada sırada kalibrasyon bozulması sonucu birkaç derece sapma yapıyor. Bunun sebebi de encoderin ya da arduinonun algılama hızı/işlem kapasitesinin yetersiz gelmesi olabilir. Bunun çözümü için yabancı forumlarda arduino yerine STM geliştirme kartı kullananlar gördüm. Zaman sıkıntım olduğu için üzerine çok düşemedim açıkçası.

Fikir vermesi açısından örnek aldığım çalışmaları içeren oynatma listesi;

https://www.youtube.com/playlist?list=PLpqNYMKTIzRvb0rPt9xA_tFiFEFqrkbOS

Arduino için kullandığım, EbolzMagy adlı bir arkadaş tarafından geliştirilen , bana ait OLMAYAN firmware ve çeşitli yazılımlar;

https://drive.google.com/drive/folders/1_bqvdywVJx2uescXi4YgN1H_9-k0qUPQ

Arduino'ya firmware atma işlemi, kurulum ve bağlantı şeması aşağıdaki videoda mevcut bu yüzden tekrar anlatmaya gerek duymuyorum. Ama yapamadığınız bir şey olursa yazmaktan çekinmeyin.

İhtiyaç Listesi;

Arduino Leonardo (Klon olabilir)

12/24V DC motor (ne kadar güçlü o kadar iyi)

BTS7960B 20 Amper Motor Sürücü (kullandığınız motorun çektiği ampere göre bir sürücü kullanın)

Encoder (yazıcıdan sökebilirsiniz)

Redüksiyon için dişli ya da kayış-kasnak seti (GT2 serisi tavsiye ederim)

12/24 Volt Güç kaynağı (voltaj ve amper kullandığınız motora göre değişir)

Dişi-Erkek, Erkek-Erkek, Dişi-Dişi jumper kablo

Parazitleri önlemek için Ferrit Nüve

Soğutmak için fan

Mdf plaka (ben parke kullandım)

M8 Saplama

Bol bol somun

Direksiyon için çelik mil

Direksiyon mili için 2 adet yataklı rulman

Matkap, kaynak makinesi, çeşitli el aletleri, zaman, sabır ve emek.

Üretime başlarken ilk tavsiyem elinizde bir çizim ya da plan olsun. Bir şekilde yaparım diye yola çıkarsanız ilerde sorun yaşarsınız.

Elimde hurda bir makineden çıkma 24 volt "Maxon Motor" markalı bir DC motor vardı. Projeyi asıl yapma sebebim de bu motoru değerlendirmekti.

Evet, şimdi fark ettim de tüm içeriklerim garantiye gönderdiğim bilgisayarda kalmış  Gelir gelmez güncellemeye devam edeceğim. iyi günler dilerim.

Verilerime ulaştığıma göre devam edebilirim. Projeye başlarken çizim şart. Aşağıda benim projemin çizimi var.

Kullandığım motor, arduino leonardo, motor sürücü, jumper kablolar ve diğer malzemeler:

Montaj öncesinde hurdacıdan aldığım yazıcıyı tamamen parçaladım. İçinde işe yarayabilecek birçok parça var ama bizim işimiz encoderle. Encoder sistemi üzeri çizgili bir disk ve okuyucudan oluşuyor. Okuyucunun bacaklarından hangisinin sinyal hangisinin voltaj girişi olduğunu anlamakta biraz zorlandım ama ufak bir araştırma sonrasında buldum. Arduinonun 3.3v pininden encodere güç verdim ve sinyal bacaklarını belirlenen pinlere bağladım. Daha sonra encoderi motor milinin diğer ucuna takıp ufak bir test yaptım.

Kayış-kasnak sistemi çöpe gidecekken ellerinden tuttuğum bir mutfak robotuna ait. Büyük kasnakta 128, küçük kasnakta 20 diş var. Dişli oranımız: 6.4. Motor torku yeterince artıyor bu sayede. Kasa parçaları çıkardığım teknik resimler yardımıyla 5mm kalınlığında MDF (zemin parkesi) malzemeden kesildi ve delikler açıldı.

Deliklere M8 saplama takıldı ve her iki taraftan somun ile sabitlendi. Kasanın bitmiş hali:

Direksiyon milini yataklı rulman kullanarak kasaya montajladım. Milin ucuna kaynattığım ufak cıvata kasnağın sabit kalmasını sağlıyor.

Motor ise kayışın gergin bir şekilde çalışabileceği konumda yerleştirildi. Bunu ayarlamak çok hassas ve önemli bir olay. Fazla gevşek kayış diş atlamaya, fazla gergin bir kayış ise motorda gereksiz zorlanmaya sebep olur.

Daha sonra kasaya encoder, motor sürücü ve arduino gibi parçaları montajladım.

Özellikle sinyal kablolarına elektromanyetik gürültü ya da parazit oluşmaması için ferrit nüve geçirdim. Normal şartlarda bunların hesaplanarak yapılması gerekiyor ama sonuç olarak elektrik-elektronik mühendisi değilim   Ne kadar işe yararsa artık.

Sistemin son hali aşağıdaki gibi. Motor sürücü üzerinde alüminyum soğutucu olmasına rağmen yüksek akımlara çıktığında aşırı derecede ısınıyor. Bu yüzden küçük bir fan ile ekstra soğutma sağladım. Kasanın altında yer alan PSU 12 volt 20 ampere kadar güç verebiliyor. Kullandığım motor 24volt ile çalıştığı için sadece görsel olması açısından yerleştirdim. Şu anda 24volt 3 amperlik bir yazıcı adaptörü kullanıyorum ama özellikle virajlarda motor yüke binince adaptör kendini korumak için gücü kesiyor ve direksiyon bir anlığına pamuk gibi oluyor. Daha sonra ise bir kırbaç gibi parmaklarınızı koparmaya çalışıyor. Güç kaynağını iyi seçmek gerekiyor. 

Direksiyon simidi montajı ve test videosunu yakın bir tarihte ekleyeceğim. Okuduğunuz için teşekkürler, iyi günler.

@linyit43

Elinize kolunuza sağlık çok güzel olmuş. Maalesef motor içeren ani yüke binen sistemlerde adaptörden yana problemler oluşabiliyor. Ama bana kalırsa adaptör hani 5 ampere çıksın çıkarsa. Devamında akım kontrolü yapılan devreler gerekir. Akım sınırlayıcı ani yüklerde ona göre tolerans gösteren devre. Tam olarak nasıl bir devre işinizi görecek bilmiyorum ama elektronik bölümüne bi konu açıp danışsanız iyi olur. Kocaman adaptör almak yerine onu kontrol edecek daha iyi bir devre sizin faydanıza olacaktır.

Teşekkürler. Daha önce yaptığım testte motor 10 amper kadar çekiyordu tam yükte. Daha fazlasına kablolar dayanamadı. Söylediğiniz devre olayı mantıklı geldi araştıracağım.